Rolf Danielsen var en norsk historiker. Han var universitetslektor ved Universitetet i Bergen fra 1958, dosent fra 1964, og professor i perioden 1968–1991. Danielsen ble dr.philos. i 1966 på bind 2 av Det Norske Storting gjennom 150 år (1964), som dekker perioden 1870–1908.